ISSN 0798 1015

Vol. 41 (Issue 32) Year 2020. Art. 15

Received: 07/07/2020 • Approved: 16/08/2020 • Published 27/08/2020

Identification model of a bioinspired shark robot using thunniform locomotion

Modelo de identificación de un robot bioinspirado en un tiburón usando locomoción tuniforme

CABRERA, Fausto R. 1
ROSSI, Claudio 2

Abstract
Here is presented a design and implementation of a white shark robot, the robot emulate his locomotion using a caudal fin. The prototype was built with servomotors in the tail, through a couple of experiments and control theory a mathematical model was determined and tested, due to the experiments was developed in a real environment, the model considered the interaction between all the variables acting, the model represents effitiently the movement of the real robot in short distances. 
key words: bioinspired fish robot, caudal fin, identification system, locomotion

Resumen
Aquí se preenta el diseño e implementación de un robot tiburón blanco, este emula su desplazamiento utilizando aleta caudal. El prototipo fué construido utilizando servomotores en la cola, mediante un par de experimentos y teoría de control un modelo matemático fue determinado y probado, dado que, los experimentos fueron llevados a cabo en un entorno real, el modelo considera la interacción entre todas las variables que interactúan, el modelo representa eficientemente el movimiento del robot real en pequeñas distancias.
Palabras clave: robot pez bioinspirado, aleta caudal, sistema de identificación, locomoción